Localizzazione e mapping sono due parti fondamentali del sistema di navigazione di un robot autonomo. Il mapping è la procedura che permette al robot, utilizzando i sensori disponibili, di generare una mappa dell’ambiente. La localizzazione, invece, è la procedura che permette al robot, utilizzando i suoi sensori e una mappa dell’ambiente, di determinare la sua posizione e il suo orientamento rispetto a un sistema di riferimento fisso.

Localizzazione e mapping sono necessari per navigare autonomamente in un vigneto?
Abbiamo davvero bisogno di creare una mappa del vigneto con i sensori o possiamo affidarci alla struttura nota dei filari?
Abbiamo davvero bisogno di un algoritmo di localizzazione complesso o possiamo basarci solo sulle misurazioni GPS?
Gli approcci di localizzazione e mapping che vengono solitamente adottati nella robotica, nei veicoli autonomi o in pieno campo sono adatti per il vigneto, o possiamo utilizzare approcci più semplici che siano in grado di sfruttare, per quanto possibile, la struttura dei filari?
Utilizzare l’intelligenza artificiale aiuta?

Questo lavoro mira a rispondere a una o più delle domande precedenti per mettere a punto tecniche di localizzazione e mapping semplici, efficienti e affidabili per navigare autonomamente in un vigneto.

Questo lavoro è adatto per studenti provenienti da un percorso ingegneristico e con esperienza nell’utilizzo del linguaggio C, C++ o Python. Un gruppo formato da due studenti, uno proveniente da un percorso ingegneristico e uno da un percorso non ingegneristico, rappresenta la miglior soluzione.

Docente di riferimento: Prof. Luca Bascetta – luca.bascetta@polimi.it