Questa tesi si concentra sulla pianificazione del percorso di copertura per i veicoli agricoli.

L’obiettivo è sviluppare un sistema software che, partendo dalle traiettorie dei robot registrate, generi una rappresentazione del campo adatta alla pianificazione della copertura. Il sistema dovrebbe integrarsi con strumenti come Fields2Cover o il server di copertura Nav2 per calcolare percorsi di copertura efficienti.

I compiti chiave includono:

1. Elaborazione dei percorsi registrati in rappresentazioni geometriche di campo
2. Generazione di strategie di copertura utilizzando pianificatori esistenti

L’implementazione può essere fatta in C++ o Python3. Il progetto può essere condotto interamente in simulazione, con validazione opzionale nel mondo reale presso il campus di Cremona o nei campi di prova vicini.

Risorse rilevanti:

1. GitHub – Fields2Cover/Fields2Cover: Percorsi di copertura robusti ed efficienti per l’agricoltura autonoma …
2. GitHub – open-navigation/opennav_coverage: Nav2 Complete Cover Task Server, Navigator e …
3. https://ieeexplore.ieee.org/document/8256741

Docente di riferimento: Prof. Gianni Ferretti – gianni.ferretti@polimi.it