Per progettare un sistema di controllo è necessario, innanzitutto, sviluppare il modello del sistema da controllare. Tale modello è utile per studiare le proprietà del sistema, per progettare il regolatore, e per effettuare una validazione preliminare in simulazione del sistema di controllo stesso. Nel caso dei robot e delle macchine agricole, il modello può essere utilizzato anche per verificare il risultato di differenti approcci alla progettazione meccanica del sistema. Per fare questo, e per validare il sistema di controllo in un contesto realistico, è pero’ necessario disporre anche di un modello accurato del terreno. Questa tesi si propone di estendere il modello di un robot cingolato Agilex, sviluppato in un lavoro di tesi precedente, includendo un modello accurato di terreno. Il modello sarà poi validato sperimentalmente confrontando il comportamento del robot simulato con quello di una piattaforma reale. Questo lavoro è adatto sia per studenti provenienti da un percorso ingegneristico che non ingegneristico, e può essere affrontato sia da un singolo studente che da un gruppo di due studenti. Docente di riferimento: Prof. Gianni Ferretti – gianni.ferretti@polimi.it