Ogni volta che si deve progettare un sistema di controllo, è necessario prima realizzare un modello dell’impianto, che consenta di studiarne le proprietà, progettare il controllore ed eseguire una validazione preliminare, in simulazione, del sistema di controllo.
Nel caso di robot/macchine agricole, il modello può essere utilizzato anche per testare diversi progetti meccanici.

Questa tesi mira a sviluppare il modello di un robot Agilex, adatto a compiti fuoristrada, inclusi i modelli di terreni con diverse caratteristiche meccaniche, utilizzando il linguaggio Modelica.
Il simulatore viene quindi validato confrontando il comportamento del robot simulato con il comportamento di una piattaforma reale.

Questo lavoro è adatto a studenti con un background ingegneristico o non ingegneristico e a un singolo studente o a un gruppo di due studenti.

Docente di riferimento: Prof. Luca Bascetta – luca.bascetta@polimi.it